[ Pobierz całość w formacie PDF ]

Typ regulatora Kp, Ti Td
--
1
P
L Å" R
0.9
PI
3.3 *L
L Å" R
1.2
PID
2* L 0.5 * L
L Å" R
Tabela nastaw regulatorów według II metody Zieglara- Nicholsa
Podobnie jak w zadaniu 2 zarejestrować przebiegi uchybu regulacji i wyznaczyć podstawowe
wskazniki jakości regulacji eust , tr oraz maksymalnego przeregulowania.
II. PROTOKÓA DO WICZENIA Data wykonania : . . . . . . . .
Przez : _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
Temat: DOBÓR NASTAW REGULATORÓW.
Zadanie 1
Badanie charakterystyk podstawowych regulatorów liniowych.
Typ regulatora Kp, Ti Td T1 T2 T3
PID
____________________________________________________________________________t [s]
Rys. 2 Charakterystyka skokowa regulatora PID z rzeczywistym członem różniczkującym
Zadanie 2
I metoda Zieglera-Nicholsa
1) Wpisać do przestrzeni roboczej transmitancję obiektu ( podana przez prowadzącego ), a także transmitancje
regulatorów w postaci ogólnej ( z symbolami nastaw np. Kp*Ti ) sprowadzonej do wspólnego mianownika
.
2) Wyznaczenie wzmocnienia krytycznego oraz okresu oscylacji Kkr=
y
t
Rys. Pomiar okresu oscylacji niegasnących układu na granicy stabilności.
ImiÄ™ Nazwisko
3) Zamodelowanie pod sisotool przebiegów wielkości regulowanej y(t) i wyznaczenie podstawowych
wskazników jakości regulacji
y
1
0.5
t [s]
Rys. Przebieg wielkości regulowanej układzie z regulatorem P, dobranym według I metody Z-N przy
skokowej zmianie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
y
1
0.5
t [s]
Rys. Przebieg wielkości regulowanej w układzie z regulatorem PI, dobranym według I metody Z-N
Przy skokowej zmianie .............
y
1
0.5
t [s]
Rys. Przebieg wielkości regulowanej w układzie z regulatorem PID, dobranym według I metody Z-N
Zadanie 3
Dobór nastaw regulatorów z wykorzystaniem metod bazujących na charakterystyce
skokowej układu otwartego.
Dla tego samego obiektu regulacji, co w dwóch poprzednich zadaniach wykonać charakterystykę
skokowÄ… obiektu:
y
t [s]
Rys. Charakterystyka skokowa obiektu regulacji . Wyznaczenie parametrów L i R
L
L= R= opóznienie względne - =
L1
..............................................................................
Jeśli opóznienie względne zawiera się w granicach 0.20.7 można stosować regulator PID. Dla przedziału 0.7-1.0
wystarczy regulator PI.
y
1
0.5
t [s]
Rys. Przebieg wielkości regulowanej y=f(t) z regulatorem PID o nastawach dobranych według II metody
Zieglera- Nicholsa przy skokowej zmianie ........................................................
y
1
0.5
t [s]
Rys. Przebieg wielkości regulowanej y=f(t) z regulatorem PI o nastawach dobranych według II metody
Zieglera- Nicholsa przy skokowej zmianie ........................................................
III. Sprawozdanie
1. Na podstawie pomierzonych w zadaniu 1 charakterystyk opisać
właściwości poszczególnych typów regulatorów oraz wpływ nastaw na ich
kształt.
2. Na podstawie pomierzonych wskazników jakości opisać oddziaływanie
poszczególnych regulatorów na proces sterowania w układzie zamkniętym.
3. Porównać wybrane metody doboru nastaw regulatorów.
UWAGI PROWADZCEGO ZAJCIA .........................................................................
- - - - - - - - - - - - - - - - - -- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -- - - -- -- - -- - - - - - - - - - - - - - - -
.......................................................................................................................................................
----------------------------------- - ZAGADNIENIE --....
data i podpis [ Pobierz całość w formacie PDF ]

  • zanotowane.pl
  • doc.pisz.pl
  • pdf.pisz.pl
  • szkla.opx.pl

    •